연구단 현황
2021
서울
외벽이동기술과 AI기반 장애물 인식 및 회피 기술을 융합한 외벽작업로봇 개발
연구자 정보
- 대표발명자
- 서태원
- 직급
- 교수
- 소속
- 한양대학교
- 메일
- taewonseo@hanyang.ac.kr
기술개요
다양한 형태의 외벽에서 장애물 극복 등을 통하여 자유롭게 이동하면서 청소, 검사 등의 작업이 가능한 자율이동 로봇 플랫폼
배경기술
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청소대상 건물의 평면 외벽으로 한정
-진공 흡착 기술기반 : 표면에 따른 설치한계
-바퀴,무한궤도 : 장애물,단차 주파 한계
-비정형 곡면에서의 주행과 청소에 한계 -
설치의 복합성
-4개의 케이블과 앵커에 따른 설치가 어려움
-앵커와 롤러가 가지는 구조적 복잡함으로 인해 설치가 어려움
특장점
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정형 건출물에 비해 작업 난이도가 높은 비정형 건축물의 작업 가능
-로프에 미끄럼을 최소화하는 로봇의 윈치 메커니즘 및 흔들림 최소화 설계 -
Wheel leg를 이용하여 곡면 형상의 건물 외벽 장애물 극복을 위한 알고리즘 제어기술 및 장애물 인식 방법 개발
-Wheel leg와 연동된 제어로 로봇 반응성 최대화와 이동 매커니즘 최적화 -
플랫폼의 장애물 회피기동 및 경로 생성 인공지능 알고리즘 개발
